G-901
带集成ACS驱动器和集成模块的ACS运动控制器，用于安全切断扭矩(STO)。适用于交流伺服电机/无刷直流电机、有刷直流电机、音圈电机、步进电机。在ACS EtherCAT网络中可升级到多达8根轴
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适用于交流伺服电机/无刷直流电机、有刷直流电机、音圈电机、步进电机
在ACS EtherCAT网络中可升级到多达8根轴
带连接器的G-901.R5199的后面板
G-901.R319[x]，尺寸单位为毫米。请注意，在图中使用逗号而非小数点。
G-901.R419x和.R519，尺寸单位为毫米。请注意，在图中使用逗号而非小数点。
G-901.R5197和.R5199，尺寸单位为毫米。请注意，在图中使用逗号而非小数点。
带连接器的G-901.R3199的后面板
带连接器的G-901.R4199的后面板
G-910运动控制器提供完全集成的电控解决方案，其控制器和驱动器位于行业兼容的19英寸外壳中。G-901运动控制器配备最先进的ACS SPiiPlusEC运动控制器和EtherCAT主控。集成式驱动器，适合2、3或4根轴。可EtherCAT通过升级到多达8根同步轴（需要附加的驱动器模块）。运动曲线的EtherCAT周期和生成率速为2千赫兹。以太网速度高达1千兆。用于先进的龙门和双回路控制的伺服算法。可安全关闭轴电源的STO安全功能。
可以灵活配置数字输入和输出。为评估参考点开关，还可以将数字输入连接至电机连接器。根据的应用不同，可以将限位开关和参考点开关的输入配置为5伏或24伏，也可以配置为PNP或NPN输入。位置同步触发信号具有高达10兆赫兹的输出频率，因此可以在高行进速度下进行精确的过程控制（位置事件生成器 – PEG）。
支持增量编码器（正弦/余弦或RS-422）和绝对编码器（EnDat 2.2和2.1、Smart-Abs、Panasonic、BiSS-A/B/C (SSI)）。根据应用的不同，可以将编码器连接至不同的接口。
运动控制器在内部EtherCAT网络中作为主控。开放式网络体系结构还允许集成其他制造商的组件。为了与PC进行通信，运动控制器配有以太网TCP/IP和RS-232接口。发货范围包含ACS SPiiPlus MMI Application Studio，这是一款带有用于控制整定和可视化的工具的现代用户软件。提供适合C/C++、COM、.NET和MATLAB的编程库。
G-901.Rx19/G-901.Rx197/G-901.Rx199
带有最多两个ACS UDMcb驱动器模块的ACS SPiiPlusEC控制器，包括用于STO的ACS组件
x编码中间电路电压（48伏/96伏），有关详细信息，请参见“电气性能”
| 型号 | G-901 |
|---|---|
| 功能 | 带有最多两个ACS UDMcb驱动器模块的ACS SPiiPlusEC控制器，包括用于STO的ACS组件 x编码中间电路电压（48伏/96伏），有关详细信息，请参见“电气性能” |
| 版本 | 带有用于PI定位器的连接器的19英寸机架型 |
| 电机类型 | 两相和三相交流伺服电机/无刷直流电机、有刷直流电机、音圈电机、步进电机 |
| 驱动轴的数量 | 2/3/4 通过带有附加驱动器模块的EtherCAT可升级到多达8根同步轴。 |
| 运动和控制 | G-901.Rx19/G-901.Rx197/G-901.Rx199 |
| 控制器类型 | 具有速度和加速度前馈控制的级联PIV控制器结构 |
| 采样率电流控制 | 20千赫兹 |
| 控制算法 | 多输入多输出(MIMO)龙门控制，双回路控制 |
| 运动曲线/轨迹规划 | 多轴点对点、点动、跟踪和相继的多点运动 具有预见性的多轴分段运动 带有PVT三次插值的任意路径 三阶曲线（S曲线） 平稳实时地改变目标位置或速度 反向/正向运动学和坐标转换（在应用层面） 具有位置和速度锁定功能的主从式装置（电子齿轮/凸轮） |
| 编码器 | 每根集成轴1个，受支持的类型：增量：1伏 ss，RS-422 绝对：EnDat 2.2和2.1、Smart-Abs、Panasonic、BiSS-A/B/C (SSI) |
| 限位开关 | 每根集成轴2个 默认值：5伏灌电流(NPN) 可选配置：24伏，来源(PNP) |
| 参考点开关 | 默认值：每根集成轴1个，5伏灌电流(NPN) 可选配置：24伏，来源(PNP)；用作数字I/O连接器（HD-D-sub 15针（母头））上的数字多功能输入 |
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| 电机制动器 | 每根集成轴1个 具有降低电流功能的集成式PWM制动器驱动器，可减少制动器的加热时间 |
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| 功能安全 | STO 适合包括符合以下标准的SIL-3安全完整性等级在内的安全应用：EN/IEC 61800-5-2 Ed. 2（第二环境） EN/IEC 61800-5-1 IEC 61508 IEC 62061 PLe性能等级和类别3符合以下标准：EN ISO 13849-1/-2 |
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| 电气性能 | G-901.R319[x] G-901.R4197、G-901.R4199 G-901.R519[x] |
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| 中间电路电压 | 所有轴：48伏 轴0、1：96伏 轴2、3：48伏 （仅适用于G-901.R4199的轴3） 所有轴：96伏 |
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| 输出功率中间电路，连续/峰值 | 1000瓦/1050瓦（最长5秒钟） 中间电路96伏：2000瓦/2100瓦 中间电路48伏：480瓦/580瓦（最长10秒钟） 2000瓦/2100瓦（最长5秒钟） |
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| 每轴输出功率（有效值），连续/峰值（最长1秒钟） | 250瓦/740瓦 轴0、1：500瓦/1500瓦（在96伏中间电路电压下） 轴2、3：250瓦/580瓦（在48伏中间电路电压下；仅适用于G-901.R4199的轴3） 500瓦/1500瓦 |
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| 电机每相的电流限制（正弦振幅），连续/峰值（最长1秒钟） | 6.6安/20安 6.6安/20安 6.6安/20安 |
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| 接口和操作 | G-901.Rx19[x] |
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| 每个驱动器模块的电机连接器，中间电压为48伏** | 2 × HD D-sub 26针（母头），每针连续电流最大为3安 2 × D-sub 9W4针（母头），每个电机相的最大电流为20安 根据最大相电流的不同，可以替换使用。限位开关和参考点开关的线路在所有连接器上均可用。电机制动器的线路在HD D-sub 26针（母头）连接器上可用。 |
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| 每个驱动器模块的电机连接器，中间电压为96伏** | 2 × M15 9-针（母头） 限位开关的线路可用于：2 × HD D-sub 26针（母头） 2 × M12 5-针（母头） 2 × D-sub 15针（公头） 参考点开关的线路在HD D-sub 26针（母头）连接器上可用。电机制动器的线路在M15 9针（母头）和HD D-sub 26针（母头）连接器上可用。 |
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| 传感器连接器，每个驱动器模块** | 2 × D-sub 15针（公头） 2 × HD D-sub 26针（母头） 根据编码器类型的不同替换使用。交货时的默认出厂配置：HD D-sub 26针（母头）上的数字增量编码器(RS-422)或绝对编码器 D-sub 15针（公头）上的增量编码器1伏 ss 交货时可能修改的出厂配置：D-sub 15针（公头）上的数字增量编码器(RS-422)或绝对编码器 |
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